Pétur fæddist í Vestmannaeyjum 31. október 1940 og lauk stúdentsprófi frá Menntaskólanum á Akureyri árið 1961. Hann steig fyrst á svið í skólasýningum MA og þaðan lá leiðin í Leiklistarskóla Leikfélags Reykjavíkur. Á meðan á námi þar stóð lék Pétur sitt fyrsta hlutverk hjá Leikfélaginu í Ástarhringnum eftir Arthur Schnitzler sem frumsýnt var í Iðnó í janúar 1963. Eftir útskrift úr leiklistarskóla LR hlaut Pétur styrk til framhaldsnáms við Georgíu háskóla í Bandaríkjunum, þar sem hann dvaldi 1965-66.
Fljótlega eftir heimkomu var Pétur fastráðinn við Leikfélag Reykjavíkur og lék hann þar hátt í 100 hlutverk á ferli sínum, auk nokkurra hlutverka hjá Leikfélagi Akureyrar, Þjóðleikhúsinu, Alþýðuleikhúsinu og Grímu. Pétur lék mörg burðarhlutverk hjá LR og má þar m.a. nefna Makbeð (1976) og Lé konung (2002), Orgon í Tartuffe (1993) og Gregers Werle í Villiöndinni (1975). Síðasta hlutverk Péturs hjá Leikfélagi Reykjavíkur var þjónninn Firs í Kirsuberjagarðinum eftir Tsjekov árið 2011.
Pétur var einn stofnenda Félags leikstjóra og um tíma formaður sambands leikstjóra á Norðurlöndum. Hann var um tíma skólastjóri Leiklistarskóla Íslands og sat í leikhúsráði Leikfélags Reykjavíkur.
Pétur var burðarás í starfi Leikfélags Reykjavíkur um áratugaskeið og var útnefndur heiðursfélagi Leikfélagsins árið 2017
Starfsfólk Borgarleikhússins sendir aðstandendum dýpstu samúðarkveðjur. Blessuð sé minning þessa merka listamanns.